METODE AUTO TUNING KENDALI PID PADA APLIKASI ROBOT KESETIMBANGAN

Saputra, Nanda bagus and Daratha, Novalio and Indra, Agustian (2022) METODE AUTO TUNING KENDALI PID PADA APLIKASI ROBOT KESETIMBANGAN. Undergraduated thesis, Universitas Bengkulu.

Text SKRIPSI NANDA BAGUS SAPUTRA.pdf - Bibliography Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons GNU GPL (Software). Download (3MB)

Abstract

Penelitian mengenai robot terus berkembang, salah satunya adalah penelitian tentang robot kesetimbangan yang mengadopsi konsep inverted pendulum. Konsep Sistem inverted pendulum dapat diterapkan pada robot kesetimbangan. Robot ini bertujuan untuk mempertahankan posisi tegak terhadap permukaan bumi menggunakan parameter sudut. Robot akan mengendalikan dua roda pada bagian kiri dan kanan robot untuk mempertahankan sudut yang telah ditentukan agar robot dapat berdiri tegak. Untuk mengendalikan robot dalam posisi tegak diperlukan sebuah sistem kendali yang kokoh untuk meredam gangguan. Sistem kendali yang dapat diterapkan pada robot ini adalah kendali PID (Proportional, Integral, Derivative). Pada penelitian ini akan dilakukan perancangan robot kesetimbangan dengan mengimplementasikan kendali PID auto tuning menggunakan Ziegler-Nichols dengan metode osilasi. Metode auto tuning ini memiliki kelebihan dibandingkan metode trial and error yang membutuhkan waktu lebih lama dalam mencari nilai PID yang sesuai. Robot kesetimbangan pada penelitian ini mendapatkan hasil PID auto tuning dengan nilai konstanta Kp= 24, Ki= 64 dan Kd=2.25. Dengan parameter yang telah didapatkan, robot kesetimbangan ini dapat mempertahankan posisi seimbang dengan rise time pada detik ke-0,28, settling time pada detik ke-0,53 namun masih dengan sedikit osilasi dengan overshoot 6.01. Kata Kunci : Robot Kesetimbangan, Sistem Kendali, PID, Ziegler Nichols

Actions (login required)

View Item