IMPLEMENTASI ALGORITMA Q-LEARNING PADA PERANCANGAN ROBOT OBSTACLE AVOIDING

DEWANGGA, AJI ARYA and Agustian, Indra and Rinaldi, Reza Satria (2020) IMPLEMENTASI ALGORITMA Q-LEARNING PADA PERANCANGAN ROBOT OBSTACLE AVOIDING. Undergraduated thesis, Fakultas Teknik.

[img] Text (Thesis)
SKRIPSI_AJI ARYA DEWANGGA_G1D016070.pdf - Bibliography
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons GNU GPL (Software).

Download (4MB)

Abstract

Teknologi di bidang robotika berkembang dengan sangat pesat. Sistem kendali pada robot mengalami banyak kemajuan demi meningkatkan efektivitas dan efisiensi. Penerapan machine learning merupakan salah satu upaya untuk menciptakan era baru pada sistem kendali robot, reinforcement learning merupakan salah satu cabang untuk menerapkan metode tersebut. Sehingga diharapkan robot dapat memiliki kemampuan untuk belajar dan mengingat secara mandiri. Untuk melakukan penelitian tentang hal tersebut dilakukan perancangan robot obstacle avoiding menggunakan reinforcement learning dengan algoritma q-learning. Robot dirancang menggunakan sensor sharp GP2Y0A21YK0F dan ultrasonik HC-SR04 masing-masing lima buah sebagai pendeteksi rintangan. Data hasil penelitian menunjukkan bahwa sensor sharp GP kurang baik untuk mendeteksi rintangan, sehingga diputuskan hanya sensor ultrasonik yang digunakan. Hasil pelatihan terbaik dengan nilai parameter q-learning optimal yaitu learning rate 0,5 dan discount factor 0,9 didapat total langkah 49999, total reward 650,064, dan total crash 141, kemudian robot akan mampu mencapai kondisi konvergen pada percobaan ke 250. Hasil pengujian robot pada variasi arena menunjukkan bahwa robot membutuhkan waktu lebih lama untuk beradaptasi pada variasi arena yang lebih rumit. Variasi arena statis menyebabkan eror hingga percobaan ke 20, sedangkan arena dinamis menyebabkan eror hingga percobaan ke 60. Kata Kunci: Obstacle Avoiding, Q-Learning, Reinforcement Learning, Sharp GP2Y0A21YK0F, Ultrasonik HC-SR04

Item Type: Thesis (Undergraduated)
Subjects: T Technology > T Technology (General)
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: 022 Lili Haryanti
Date Deposited: 12 Dec 2021 13:37
Last Modified: 12 Dec 2021 13:37
URI: http://repository.unib.ac.id/id/eprint/23548

Actions (login required)

View Item View Item