PROTOTYPE ROBOT MANIPULATOR ARM DENGAN METODE DENAVITE HERTENBERG

Satria, Oking and Faisal, Hadi and Reza, Satria Rinaldi (2014) PROTOTYPE ROBOT MANIPULATOR ARM DENGAN METODE DENAVITE HERTENBERG. Undergraduated thesis, Fakultas Teknik.UNIB.

	Text skripsi I,II,III.pdf - Bibliography Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons GNU GPL (Software). Download (8MB)
	Text skripsi IV,V,LAMP.pdf - Bibliography Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons GNU GPL (Software). Download (893kB)

Abstract

Abstrak-Robot manipulator arm merupakan salah satu robot yang memiliki pergerakan layaknya tangan manusia yang dirancang untuk memindahkan material, benda, alat atau peralatan tertentu lewat pergerakan yang terperogram. Robot manipulator arm terdiri dari beberapa bagian yaitu, lengan (link), sendi (joint), serta end effector (yang terdiri dari peralatan seperti penjepit, penyemprot cat, atau solder). Metode Denavit-Hertenberg atau sering lebih dikenal dengan D-H Parameter merupakan metode yang diperlukan dalam menentukan koordinat posisi dari setiap sendi pada robot manipulator arm maupun koordinat posisi ujung (end effector) robot manipulator arm, serta dapat pula menentukan besar sudut setiap sendi dengan mengetahui koordinat posisi end effector pada robot manipulator arm tersebut. Pada penelitian ini akan dibuat prototype dari robot manipulator arm tiga DOF (Degree of Freedom) dengan menggunakan metode D-H Parameter. Dengan dilengkapi tampilan kontolnya, maka pergerakan prototype dapat dimanipulasi serta dapatdiketahui koordinat posisinya maupun besar sudut masing-masing joint sesuai input yang dimasukkan. Diharapkan robot ini dapat dikembangkan serta digunakan dalam dunia industri yang sebenarnya.

Actions (login required)

View Item