PERANCANGAN SISTEM KONTROL PROTOTYPE ROBOT LENGAN MANIPULATOR 4-DOF (DEGREE OF FREEDOM) SEBAGAI PEMINDAH OBJEK BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN SENSOR VISUAL

Laporan ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem
kendali robot lengan manipulator 4 DOF (Degree of Freedom) menggunakan
kamera web (Webcam) sebagai sensor visual. Robot manipulator berfungsi
sebagai pemindah objek dari satu tempat ke tempat yang lain berdasarkan warna.
Pada penelitian ini digunakan tiga warna yang berbeda yaitu merah, hijau dan biru
dengan metode hue saturation value (HSV) untuk mengklasifikasikan objek
berdasarkan nilai warna acuan. Penentuan koordinat dilakukan dengan mengambil
titik tengah citra biner objek lalu dikalikan dengan ratio kamera. Informasi
koordinat tersebut digunakan sebagai acuan dalam menghitung kinematika gerak
robot menggunakan metode kinematika maju (forward kinematic) dan kinemtika
balik (inverse kinematic). Keseluruhan sistem dirancang menggunakan program
MATLAB GUI (Graphical User Interface) yang terhubung dengan ARDUINO
BOARD untuk mengendalikan motor servo sebagai aktuator robot lengan
manipulator. Hasil pengujian menunjukan bahwa penggunaan sensor visual dalam
mendeteksi objek berdasarkan warna tidak dipengaruhi oleh ukuran dengan
tingkat akurasi hasil pembacaan objek mencapai 100%. Pengujian sudut masing�masing servo menghasilkan kesalahan rata-rata 1.2% dan untuk pengujian
keseluruhan sistem yang dilakukan menggunakan sembilan (9) buah objek dan
diletakan secara acak memiliki tingkat keberhasilan 84.38% yang menandakan
bahwa robot manipulator sebagai pemindah objek berdasarkan warna
menggunakan sensor visual bekerja dengan baik.
Kata kunci: Robot Lengan Manipulator, citra biner, ratio, Hue Saturation Value,
Kinematika Maju, Kinemtika Balik