PEMBUATAN MIKRO ROV (REMOTELY OPERATED VEHICLES MENGGUNAKAN PID DENGAN ) KENDALI JARAK JAUH WIFI

Mikro ROV adalah kendaraan bawah air yang gerakannya dikendalikan secara
langsung oleh manusia melalui remote control, memiliki berat bisa di bawah 3 kg
digunakan untuk membantu penyelam. Robot ini menggunakan 4 buah motor
brushless untuk bermanuver dan dilengkapi dengan kamera underwater serta sistem
pencahayaan untuk memantau kondisi bawah air. Naze32 sebagai pengendali utama
yang terhubung ke remote control yang telah dilengkapi dengan wifi agar robot
dapat dikendalikan dari atas permukaan air, serta NodeMCU sebagai pengendali
monitoring kedalaman dan koordinat. Metode PID sebagai logika berpikir, sensor
gyroscope sebagai fedback, dan komponen pendukung lainnya membuat robot
mikro ROV dapat bermanuver dengan baik. Hal yang paling penting dalam
pembuatan mikro ROV adalah sistem pengendaliannya dan sistem kedap air.
Pergerakan Mikro ROV ketika maju dengan jarak 5 meter memerlukan waktu 29
detik. Pada saat menyelam dengan kedalaman 100 cm memerlukan waktu 12 detik
sedangkan naik atau timbul dengan kedalaman yang sama dengan waktu lebih cepat
yaitu 9 detik karena tidak melawan tekanan air. Pada saat berputar ke kiri dengan
sudut 0-360̊ waktu yang dibutuhkan 20 detik, sedangkan ke kanan dengan sudut 0-
360̊ waktu yang tercatat yaitu 19 detik.
Kata Kunci : Mikro ROV, Naze32, NodeMCU, PID