PERANCANGAN BALANCING ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN METODE KENDALI PID BERBASIS MIKROKONTROLER

Balancing robot memiliki pusat gravitasi yang berada diatas poros putar
sehingga menyebabkan balancing robot tidak seimbang. Suatu kendali khusus
dibutuhkan agar balancing robot seimbang dengan cara menggerakkan rodanya.
Balancing robot hanya menggunakan dua roda pada sisi kiri dan kanan sebagai
tumpuannya. Untuk membuat balancing robot stabil diperlukan mikrokontroler
dan sistem kendali sehingga dibuatlah perancangan balancing robot dengan
menggunakan kendali PID berbasis mikrokontroler arduino. Balancing robot
dibuat dengan menggunakan, sensor accelerometer + gyroscope untuk
mendeteksi kecepatan sudut saat posisi robot miring dan driver motor untuk
mengatur kecepatan motor DC agar robot dapat berdiri seimbang. Sensor
accelerometer + gyroscope memiliki karakteristik presisi dan akurasi yang cukup
bagus untuk membaca perubahan kecepatan sudut dengan nilai error terbesar
5,467%. Hasil pengujian PID dengan menggunakan trial dan error menghasilkan
nilai Kp= 8, Ki= 0,75, dan Kd= 2,7 yang membuat balancing robot mampu berdiri
dengan nilai setpoint= 0. Dengan menggunakan PID controller, robot mampu
menyeimbangkan diri ke titik stabil yaitu 0 derajat. Hasil pengujian dari balancing
robot ini memiliki nilai error sebesar 0,2 derajat dan sudut maksimum sebesar ±
15 derajat dengan sudut saat jatuh sebsear ± 66,22 derajat. Dengan demikian
balancing robot tersebut sudah memiliki karakteristik yang cukup baik.
Kata kunci: Accelerometer + Gyroscope, Balancing robot, Proporsional
Integral Derivatif (PID)