DESAIN SISTEM KENDALI GETARAN 1 DOF (DEGREE OF FREEDOM) MENGGUNAKAN PID (PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE)

Pengendali PID adalah tipe pengendali feedback yang banyak digunakan
di dunia industri karena mudah digunakan, terjangkau dan cukup efektif mengontrol
respons suatu sistem. Pengendali PID memiliki konstanta yang disebut
proportional gain (��), integral gain (��
) dan derivative gain (��). Penentuan nilai
gain PID yang tepat dapat menghasilkan respons sistem yang diharapkan,
sebaliknya penentuan nilai gain PID yang tidak tepat dapat menghasilkan respons
yang jauh dari respons ideal atau bahkan tidak stabil. Oleh karena itu, dalam
penentuan nilai gain PID, perlu diketahui pengaruh gain tersebut terhadap
karakteristik respons sistem. Penelitian ini dilakukan untuk mengetahui pengaruh
gain PID terhadap respons yang dihasilkan oleh sistem dan juga untuk mengetahui
pengaruh karakteristik sistem tersebut terhadap responsnya setelah diberi
pengendali PID. Sistem yang digunakan dalam penelitian adalah sistem getaran
1DOF dengan karakteristik �� dan �. Input referensi yang digunakan adalah input
step dan input impulse. Hasilnya, pada input step, �� melambatkan settling time,
menaikkan peak amplitude, dan overshoot, sedangkan rise time bertambah cepat.
�� menaikkan peak amplitude dan overshoot dan mempercepat rise time dan
settling time. Sedangkan �� pengaruhnya hanya mempercepat settling time dan
menurunkan overshoot. Pengaruh �� dapat menurunkan peak amplitude dan
overshoot serta mempercepat settling time pada input step. Sedangkan pada input
impulse, �� menaikkan peak amplitude dan mempercepat settling time.
�� menaikkan peak amplitude dan mempercepat settling time. �� menaikkan peak
amplitude dan mempercepat peak time dan settling time. Sementara �� juga
mempercepat settling time.
Kata kunci: frekuensi pribadi, getaran 1DOF, karakteristik respons, PID