PERANCANGAN PROTOTYPE VISUAL SERVO MANIPULATOR 4 DOF PEMINDAH OBJEK BERDASARKAN WARNA

Robot manipulator 4 dof dirancang dengan sistem deteksi memanfaatkan
pengolahan citra mampu memanipulasi objek berdasarkan jenis warna dan
koordinat objek yang terdeteksi. Sistem deteksi pada penelitian ini memanfaatkan
segmentasi warna hue saturation value (HSV) yang keseluruhan sistem deteksi
mampu untuk mendapatkan koordinat objek serta jenis warna objek yang
terdeteksi. Proses keseluruhan untuk deteksi objek memanfaatkan library serta
fungsi – fungsi pada MATLAB. Sitem gerak robot manipulator ini memanfaatkan
metode inverse kinematic jacobian untuk melakukan kalkulasi jarak antara objek
terdeteksi dengan robot, keseluruhan sistem gerak yang diperintahkan ke servo
memanfaatkan metode forward kinematic denavit hartenberg. Sistem komunikasi
data yang dimanfaatkan untuk menggerakkan servo memanfaatkan komunkasi data
serial antara arduino dan MATLAB. Akurasi warna objek pada sistem yang
diterapkan memiliki tingkat akurasi 99%, untuk akurasi koordinat objek terdeteksi
untuk warna merah, hijau dan biru dengan nilai diatas 92%. Tingkat akurasi gerak
masing – masing joint 1 yaitu sebesar 98,37%, joint 2 sebesar 96,85% dan joint 3
sebesar 92, 49% dengan tingkat akurasi keseluruhan sistem gerak sebesar 88,3%.
Kata Kunci : objek deteksi, pengolahan citra, robot manipulator