PERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMINDAH BENDA BERDASARKAN UKURAN DENGAN PENGOLAHAN CITRA

Syahbani, Roby and Haidi, Junas and Hendy, Santosa (2022) PERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMINDAH BENDA BERDASARKAN UKURAN DENGAN PENGOLAHAN CITRA. Undergraduated thesis, Universitas Bengkulu.

Text PERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMINDAH BENDA BERDASARKAN UKURAN DENGAN PENGOLAHAN CITRA.pdf - Bibliography Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons GNU GPL (Software). Download (4MB)

Abstract

ABSTRAK Sensor kamera dapat ditambahkan dalam sebuah robot agar dapat bekerja secara otomatis, citra dari kamera harus diberikan pengolahan yang tepat agar diperoleh informasi yang dibutuhkan. Pendeteksian pinggir Canny digunakan untuk memperoleh properti dari kontur seperti titik tengah, sudut perputaran dan ukuran, pengolahan tambahan juga digunakan seperti “Gaussian Blur” dan “HSV color space” untuk menghilangkan bayangan dan noise pada citra. Penelitian menggunakkan robot SCARA dengan tiga derajat kebebasan lalu diterapkan metode numerik dan analisis untuk menggerakkan robot, kedua metode akan dibandingkan dari sisi perilaku gerak, lama perhitungan serta keberhasilan perhitungan. Aplikasi pengolahan citra dibuat dengan bahasa pemrograman Python mampu mengukur ukuran, koordinat titik tengah serta sudut perputaran dari objek. Metode numerik untuk menggerakkan robot memiliki persentase keberhasilan sebesar 90 % serta end of effector robot bergerak mengikuti garis lurus dari titik awah hingga tujuan. Metode analisis menghasilkan persentase keberhasilan sebesar 100% dengan pola gerak yang acak tergantung dari kecepatan masing-masing Joint pada robot. Kata Kunci : canny, numerik, analisis, selective compliance assembly robot arm.

Actions (login required)

View Item