ANALISIS KINEMATIK ROBOT LENGAN MANIPULATOR 5 DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN METODE BILANGAN KOMPLEKS

Robot lengan merupakan suatu alat mekatronika yang menghasilkan
gerakan untuk memindahkan benda dari tempat satu ke tempat yang lain. Robot
lengan sangat berguna di masyarakat ataupun Industri. Untuk mendapatkan hasil
robot lengan yang akurat, komponen yang harus dianalisis yaitu posisi, kecepatan
dan percepatan, serta torsi. Analisis posisi (kinematik maju dan balik) bertujuan
untuk mengetahui tentang presisinya robot lengan ketika lengan bergerak ke
objek. Analisis kecepatan dan percepatan bertujuan untuk melihat fenomena�fenomena yang terjadi di saat robot lengan bekerja. Analisis torsi bertujuan untuk
mengetahui besar torsi yang diberikan di saat robot lengan bergerak. Pada
penelitian ini, untuk mengitung analisis posisi, kecepatan dan percepatan
menggunakan metode bilangan kompleks sedangkan torsi menggunakan rumus F
x r. Setelah dianalisis, selanjutnya dilakukan eksperimen sebagai validasi
perhitungan. Berdasarkan hasil ekperimen menunjukkan bahwa robot lengan
dapat bergerak sesuai perintah, tetapi memiliki kesalahan (error) untuk analisis
posisi antara teori dengan eksperimen. Kemudian, untuk kecepatan dan percepatan
meningkat dengan peningkatan sudut lengan. Namun, dalam variasi ada
penurunan di setiap sudut yang berbeda. Sedangkan torsi dapat dinyatakan aman,
karena torsi kerja lebih kecil terhadap torsi motor.
Kata kunci : Robot lengan, metode bilangan kompleks, end effector, kecepatan
dan percepatan, torsi.