OTOMATISASI PENGEREMAN MOTOR DC DENGAN KENDALI PID

Pengereman merupakan masalah yang sangat penting dalam aplikasi yang
menggunakan motor seperti penggunaan robot, printer, mesin rolling mill, mesin
konveyor, alat pengangkut dan lain-lain. Pada motor terdapat momen inersia
yang menyebabkan motor yang sedang berputar akan tetap berputar
meskipun suplai daya pada motor telah diputuskan. Beberapa metode
pengereman secara elektrik yang dapat diterapkan pada motor DC yaitu metode
pengereman dinamis dan metode pengereman plugging. Cepat lambatnya
pengereman pada motor juga dapat dipengaruhi oleh besar tahanan pada bagian
jangkar motor. Oleh karena itu dilakukan pengujian dengan pengereman motor DC
dengan kendali PID dengan tujuan untuk dapat menjaga nilai arus pengereman
dengan cara mengubah-ubah nilai tahanan pengereman pada motor. Pada
pengujian pengontrolan pengereman, semakin tinggi kecepatan awal maka waktu
berhenti akan semakin lama dan juga sebaliknya. Semakin besar Setpoint (SP)
arus pengereman maka semakin cepat waktu berhenti dan juga sebaliknya. Pada
pengujian pengontrolan pengereman diketahui pengereman plugging dengan
pengontrolan nilai arus pengereman menggunakan kendali PID menghasilkan
waktu pengereman yang lebih cepat dibandingkan dengan pengereman dinamis.
Dimana pada pengujian dengan kecepatan awal 1400-1600 RPM, dengan Setpoint
arus pengereman 1 A didapat waktu berhenti 1,66 detik, SP 1,5 A waktu berhenti
1,58 detik, SP 2 A waktu berhenti 1,54 detik dan dengan Setpoint 2,5 A didapat
waktu berhenti 1,5 detik. Pada kecepatan awal 2900-3100 RPM, dengan Setpoint
1 A didapat waktu berhenti 2 detik, SP 1,5 A waktu berhenti 1,98 detik, SP 2 A
waktu berhenti 1,96 detik dan dengan Setpoint 2,5 A didapat waktu berhenti 1,9
detik.
Kata Kunci : pengereman, arus pengereman, tahanan pengereman,PID