OPTIMASI RESPON ROBOT LINE FOLLOWER MELALUI PENYEMPURNAAN PARAMETER KONTROL PROPORTIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVE (PID)

Robot line follower merupakan salah satu jenis robot yang banyak digunakan untuk
mempelajari kendali otomatis karena kemampuannya mengikuti lintasan
berdasarkan pembacaan sensor. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis dan
mengoptimalkan kinerja robot line follower berbasis kontrol Proportional, Integral,
dan Derivative (PID) agar mampu bergerak stabil dengan waktu tempuh tercepat.
Penelitian dilakukan melalui simulasi menggunakan MATLAB serta pengujian
langsung pada robot dengan tiga variasi kecepatan PWM (150, 200, dan 250) dan
tiga jenis lintasan, yaitu lurus, curve, dan elbow. Hasil penelitian menunjukkan
bahwa kontrol PID mampu menghasilkan gerakan paling stabil dan waktu tempuh
tercepat dibandingkan kontrol P dan PI. Kontrol PID menghasilkan pergerakan robot
yang paling stabil, sedangkan kontrol PI menunjukkan peningkatan kecepatan yang
cukup baik dibandingkan kontrol lainnya. Nilai parameter diperoleh pada Kp = 5, Ki
= 1, dan Kd = 2 untuk PWM 150, Kp = 5, Ki = 2 dan Kd = 3 untuk PWM 200 serta Kp
= 5, Ki = 2 dan Kd = 2 untuk PWM 250 yang memberikan respon paling halus dan
stabil di lintasan lurus. Hal ini membuktikan bahwa penerapan kontrol PID mampu
meningkatkan akurasi pengendalian dan konsistensi pergerakan robot. Secara
keseluruhan, sistem yang dirancang berhasil memberikan kinerja yang baik pada
lintasan lurus dan menunjukkan peningkatann dibandingkan metode kontrol
sebelumnya.
Kata kunci: Robot Line Follower, Kontrol PID, MATLAB, Parameter Tuning,
Kestabilan